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关于GJK

Core：两个形状相交，必然有一个点在两个形状都有，他们的差必然包含(0,0)

• 求两个向量的点积

  • a · b =

    a

    b

    cosθ

  • x1·y1 + x2·y2
• 求两个向量的叉积

  • a × b =

    a

    b

    sinθ

  • a到b x1·y2 - x2·y1
  • b到a 负的
• 求两个向量的tan，注意方向
  • (a × b) / (a · b)
  • (a × b) / (b · a)

画两个三角形，把他们的差画出来

• 给定多个点 连线不相交
  • 找到最右的点或者最下的点
  • 【随便】选定一个方向，水平或者垂直，计算所有的Tan
  • 排序，注意负号
  • 连起来
• 给定多个点 最大凹边形
• 判断点在凸边形内部
• 收敛